文章摘要
引用本文:刘宇,陈永炜,路永乐,丁其星,李瑶.基于最小二乘法的磁力计误差补偿与校准[J].导航定位与授时,2018,5(1):17-21 本文二维码信息
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基于最小二乘法的磁力计误差补偿与校准
Research on Error Compensation and Calibration of Magnetometer Based on Least Square Method
  
DOI:
中文关键词:  行人自主导航  最小二乘  磁干扰  磁力计零偏
English Keywords:Pedestrian autonomous navigation  Least square  Magnetic interference  Zero bias of magenetometer
基金项目:国家自然科学基金 (61301124,61471075,61671091);国际联合研究中心科技平台与基地建设 (t2014gjhz 40001);重庆市科委基础研究项目 (cstc2015jcyjBX0068,cstc2014jcyjA1350,cstc2015jcyjB0360,csccstc2016 jyjA0347);重庆邮电大学博士启动基金(A2015-40,A2016-76);重庆科委自然科学基金(cstc2016jcyjA0347);重c庆高校优秀成果转化资助项目(KJZH17115)
作者单位
刘宇 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065 
陈永炜 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065 
路永乐 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065 
丁其星 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065 
李瑶 重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室,重庆 400065 
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中文摘要:
      磁力计在行人自主导航系统中用于提供绝对航行信息,而航向的精度直接决定着系统定位的精度。针对目前磁力计标定方法中存在磁干扰等问题,提出了一种基于最小二乘法和“8”字校准法对磁力计零偏进行实时校准的方法。该方法先利用最小二乘法修正磁力计零偏,再根据磁力计的模值大小及方差作为磁干扰的判断条件,用“8”字旋转方式进行实时校准。通过仿真和实验验证,新的方法有效地解决了磁力计误差补偿问题,证明了改进误差补偿算法的可行性和有效性。
English Summary:
      Magnetometer is used to provide absolute navigation information in pedestrian autonomous navigation system,and the accuracy of heading determines the positioning accuracy of the system directly. In order to solve the problem of magnetic interference in magnetometer calibration method,a realtime calibration method based on least square method and figure“8”calibration method is proposed. The least square method is firstly used to correct the zero offset of magnetometer,and then,according to the modulus value and variance of magnetometer,as the judgment condition of magnetic interference,the figure“8”rotation mode is used to calibrate in real time. Through simulation and experimental verification,the new method effectively solves the error compensation problem of magnetometer,and proves the feasibility and effectiveness of the improved error compensation algorithm.
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