文章摘要
引用本文:张新喜,郭美凤,王成宾,程高峰,牛树来.单兵导航多传感器信息融合自适应滤波算法[J].导航定位与授时,2018,5(1):35-41 本文二维码信息
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单兵导航多传感器信息融合自适应滤波算法
Adaptive Filtering Algorithm of Multi-Sensor Information Fusion for Individual Navigation
  
DOI:
中文关键词:  单兵导航  多传感器信息融合  Kalman滤波  自适应滤波
English Keywords:Individual Navigation  Multi-sensor information fusion  Kalman filter  Adaptive filtering
基金项目:“十三五”装备预研项目
作者单位
张新喜 陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京 100072 
郭美凤 清华大学精密仪器系,北京 100084 
王成宾 清华大学精密仪器系,北京 100084 
程高峰 陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京 100072 
牛树来 陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京 100072 
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中文摘要:
      基于足绑式INS的单兵导航系统,通过将惯性导航系统、人体运动学约束、磁强计等多传感器信息进行融合得到准确的单兵导航信息。对于匀速步行时的单兵导航,可采用普通 Kalman滤波算法进行多传感器信息融合,但不能满足跑步等激烈运动模式下单兵导航需求。提出衰减记忆新息自适应 Kalman滤波算法,可满足多步态模式下的单兵导航多源信息融合的需求,实验结果验证了算法的有效性。
English Summary:
      Individual Navigation based on foot-mounted inertial navigation system(INS) can get accurate individual navigation information through the INS,human kinematics constraints,magnetometer and other multi-sensor information. For the walking at a constant speed in individual navigation,Kalman filter algorithm can be used for multi-sensor information fusion,however,the requirement can not be met in running or other intense movement modes. In this paper,an adaptive Kalman filter algorithm is proposed,which can meet the requirement of multi-source information fusion in multi-step mode. The experimental results verify the effectiveness of the algorithm.
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